首先，需要厘清两对概念：
小乘宗义 vs. 大乘宗义
小乘人 vs. 大乘人
宗义（siddhānta, གྲུབ་མཐའ།），简单说就是一个宗派的哲学观点（佛教哲学中，最为流行、影响最大的宗义有四种，这个问题以后再说）。如果用一句话概括大乘宗义和小乘宗义，那么就是：
大乘宗义承认法无我。小乘宗义不承认法无我。
佛教哲学的一个特点是，不承认有一种可以作为主宰者的、能独立存在并能支配身心的“自我”（ātman, ego）。这也是佛教哲学和其他一切哲学或宗教学说的区别。这种“自我”，如果放在有精神活动的生命体上，就被称为“补特伽罗我”或“人我”，对它的否定，就叫“人无我”。所以，只要是佛教宗义，就都承认“人无我”。但大乘佛教在此基础上更进一步，它认为如果仅仅否定“有精神活动的生命体上”的自我，那还不够，还必须要否定一切存在之上的这种“自我”。这样的一种“自我”，实际就是某物固有的本质。这种“固有本质”，佛教称为“自性”或“法我”，而对它的否定就是“无自性”或“法无我”。这种“法无我”，小乘宗义是不承认的。（此处对法无我的解释依据中观宗的一般解释。唯识宗另有其他解释，以后另文再说。）
而小乘道和大乘道的区别，主要在于修行目标和修行方式。
小乘道的行者，以求自利、自我解脱为主，并不以成佛作为终极目标。
大乘道的行者，为求利益一切有情而修行六度四摄，以成佛度众生为终极目标。
我们一般的说的大乘和小乘，就是指大乘道和小乘道。“乘（yāna）”，意思是车乘，是运载工具。大乘和小乘都是将众生从生死轮回的此岸运载至涅槃彼岸的方便。如《法华经》中说：
舍利弗！若有眾生，內有智性，從佛世尊聞法信受，慇懃精進，欲速出三界，自求涅槃，是名聲聞乘，如彼諸子為求羊車出於火宅；
若有眾生，從佛世尊聞法信受，慇懃精進，求自然慧，樂獨善寂，深知諸法因緣，是名辟支佛乘，如彼諸子為求鹿車出於火宅；
若有眾生，從佛世尊聞法信受，勤修精進，求一切智、佛智、自然智、無師智，如來知見、力、無所畏，愍念、安樂無量眾生，利益天人，度脫一切，是名大乘，菩薩求此乘故，名為摩訶薩，如彼諸子為求牛車、出於火宅。
声闻乘、辟支佛乘（独觉乘），统称为小乘。
大乘与小乘最主要的区别，并不在于宗义。因为小乘人未必承认小乘宗义，因为有些小乘人也是承认法无我的。因此，大小乘最主要的区别在于修行的方式：以菩提心为基础、修行六度四摄、以成佛度众生为己任，这就是大乘。
大乘之中，又可以分成两个部分：波罗蜜多大乘与密咒大乘。就是俗称的显宗与密宗。
波罗蜜多大乘，又称为“因乘”（显宗），这是因为它的修行方式，是从凡夫开始一步步走向成佛之路的。
而密咒大乘，或叫“金刚乘”，也被叫做“果乘”（密宗），这是因为它的修行方式，是“由果入道”，即先观想自己是本尊佛身，再进行进一步的修行。
对比二者，他们的共同点与不同点是：
共同点：
都以菩提心为基础。
都以成佛度众生为目标。
所求的结果都是具有一切相智的佛位。
不同点：波罗蜜多大乘没有以修本尊获得佛色身的方法，密咒大乘有此方法。
所以，总结来说，大小乘的区别主要在于修行方式，而显密宗的区别也是主要在于修行方式。
这里需要特别说明的一点是：汉传佛教不等于显宗，在汉传佛教中也有许多密宗的教法。藏传佛教也不等于密宗，在藏传佛教中也有大量显宗的教法。
再进一步分类的话，密宗金刚乘中也可以分为四类：
以《苏悉地经》等为主的事部密法。
以《大日经》等为主的行部密法。这个在唐密及日本东密中称为“胎藏界”密法。
以《金刚顶经》等为主的瑜伽部密法。这个在唐密及日本东密中称为“金刚界”密法。
以《集密本续》等为主的无上瑜伽部密法。
在唐密及东密中，只有1-3类密法，而没有第4类。在藏传佛教中则四类皆有。《苏悉地经》《大日经》《金刚顶经》这三部经也被唐密和东密称为“密宗三经”。
总结：
